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Trinamic芯片在Ai机器人领域的突破

  全方位平台由四个全轮驱动,利用Mecanum原理,通过独立可控的伺服驱动,无需机械转向,即可实现全方位运动。手臂可以在三维的任何位置操纵高达0.5千克的负载。为了支持教育和研究,youbot的机械结构以及分散伺服控制器的驱动概念类似于“更大”的机器人。分布式轴控制器通过实时总线连接,其方式与生产机器人相同。标准手是一个有两个“手指”的夹持器,两个手指都由步进电机独立定位和驱动。由于手的通信协议是公开记录的,用户也可以开发自己的夹持器或工具。所有的驱动器(4个平台驱动器,5个手臂驱动器,2个步进电机)都由一个以太网实时通讯总线控制,这项技术现在被用于库卡的工业机器人。机器人驱动协议是开源的,鼓励用户开发自己的应用程序和控制系统。用户可以使用api(应用程序编程接口)将所需的运动转换为单个电机的控制命令。
  Youbot的中心是一台商用IntelAtomPC,具有双核CPU、2GBITX格式RAM、32GB固态硬盘、各种USB和以太网端口以及无线网络设备。PC为简单的开放式以太网主机(SOEM)运行实时Linux内核。使用通过WLAN或以太网提供的预定义位置作为输入,PC计算每个轴的力矩、速度或位置指令,并分别处理它们的插值。指令通过ethercat总线发送到两个主板,这两个主板实现了ethercat到ebus网关。轴控制器通过ethercat背板总线ebus连接。9轴控制器中的每一个都有自己的伺服控制器和磁场定向控制。除了定位之外,轴控制器还实现了一些安全功能,例如在连接中断时的紧急停止功能。实时反馈和评估相关轴参数数据,如速度、电流、位置、输入指令以及各种诊断和安全功能的数据。控制“手”的夹持板通过uart绑定到手臂上的最后一个轴控制器,并作为控制器的第二个轴处理。在标准夹持器中,钳口由两个步进电机操作。
  使用Trinamic获得的Stallguard2技术,无需传感器即可监控夹持器负载。充电控制器代表中央电源管理。当充电器(200w)连接时,电源控制器为两个免维护铅酸蓄电池(24v,5ah)提供单独的充电控制。如果未连接充电器,则两个电池最多可供电90分钟。使用连接的电源设备和电池可以操作机器人。此外,电源控制器还为PC和电机提供可单独切换的电源。电池电流通过板机监控。用户可以通过一个按钮和一个两行显示器操作设备。因此,不需要外部控制PC。

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时间:2020/3/10 15:04:51
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